Расчет параметров аэрофотосъемки беспилотным летательным аппаратом

к. с.-х. н., доц.

(СПбГЛТА, г. Санкт-Петербург, Россия)

In article calculation of parameters for aerial photography planning by digital cameras with use of unmanned aerial vehicles is presented.

Аэрофотосъемка беспилотными летательными аппаратами получает все большее распространение, что обуславливает применение в комплексе с БЛА современных цифровых фотокамер, как специально спроектированных, так и стандартных. Снимки, сделанные на цифровую камеру, сразу же после съемки могут быть обработаны. Применение аэрофотоаппаратов (АФА) с БЛА, относящихся к классу Микро и Мини по международной классификации , невозможно, так как они имеют достаточно большой вес и размер, а также обладают рядом недостатков. Например, чтобы получить материалы аэросъемки, пленку нужно проявить и отсканировать. В то же время главным недостатком цифровых фотокамер является низкое разрешение получаемых снимков по сравнению со снимками, полученными АФА с размером кадра 23х23 см .

Для планирования аэрофотосъемки необходимо произвести расчет основных параметров . При расчете параметров аэрофотосъемки беспилотным летательным аппаратом, оснащенным цифровой камерой, потребуются следующие исходные данные, которые сведены в таблицу 1.

Таблица 1

Исходные данные для расчета параметров аэрофотосъемки

При проведении аэрофотосъемки цифровыми фотокамерами, чтобы получить снимки с требуемым размером пикселя на местности, необходимо выполнять съемку на определенной высоте . Разрешающую способность цифровых снимков принято характеризовать числом точек на дюйм - dpi (от англ. dots per inch) и размером пикселя на местности – GSD (от англ. Ground Sample Distance ). Рассчитывается высота полета по следующей формуле:

H пол - высота полета, м;

GSD - размер одного пикселя на местности, разрешение пикселя, м/пкс;

l х - размер снимка камеры, пкс.

Так как цифровые снимки имеют форму прямоугольника, рекомендуется во время съемки располагать камеру длинной стороной вдоль направления съемки, т. к. это позволит увеличить базис фотографирования, а, значит, и улучшить фотограмметрическую засечку (Рис.1).

Рис. 1. Взаимное расположение снимков в маршруте

На рис. 1 хорошо видно, что если соотношение сторон снимка составляет 2:3, то, расположение снимка длинной стороной вдоль направления съемки позволяет увеличить базис фотографирования (b ) в 1,5 раза. Соответственно в 1,5 раза увеличивается время TRF для записи информации с цифровой камеры на накопитель. Поэтому минимальное расстояние между кадрами Bmin для цифровой камеры в первую очередь зависит от ее технических характеристик и скорости беспилотного летательного аппарата V .

Перекрытия между соседними снимками одного маршрута называются продольными (Px ) . Как слишком малые, так и слишком большие перекрытия для производства непригодны. Для стереоскопического просматривания заснятой местности достаточно иметь продольное перекрытие в 50%. Но краевые части аэроснимков имеют ряд дефектов, поэтому просмотреть стереоскопически всю площадь аэроснимка не удается. Большие перекрытия также недопустимы, так как это резко снижает объемность изображения. При почти 100% перекрытии получаются два одинаковых аэроснимка, у которых нет стереоскопического эффекта. Перекрытия между соседними снимками в равнинных условиях съемки должны находиться в пределах 56-69%, в горных – до 80-90%. Таким образом, расстояние между снимками (B ) с учетом продольного перекрытия определяется по следующей формуле:

Но при проведении аэрофотосъемки с применением БЛА, для того чтобы обеспечить необходимое продольное перекрытие между соседними снимками одного маршрута (Рис.2), должно соблюдаться следующее ограничение:

Рис. 2. Схема аэрофотосъемки участка

Ширина маршрута на местности (LM ) зависит от высоты кадра (ly ) применяемой в комплексе с БЛА цифровой камеры.

Перекрытия между маршрутами называются поперечными (Py ). Величина их обычно задается в пределах 20-40%. Определить расстояние между смежными маршрутами можно по формуле:

Длина участка Dx равна длине среднего маршрута в продольном направлении от левого края первого аэрофотоснимка до правого края последнего аэрофотоснимка. Ширину участка Dy измеряют в поперечном направлении посередине от верхней стороны аэрофотоснимка первого маршрута до нижней стороны аэрофотоснимка последнего маршрута. Таким образом, количество снимков в маршруте N сн определяется как отношение длины участка к расстоянию между снимками с учетом продольного перекрытия.

Количество же маршрутов будет больше на единицу отношения ширины участка к расстоянию между смежными маршрутами.

Количество снимков на участок N уч определяют как общее количество снимков по всем маршрутам аэрофотосъемки.

При оценке эффективности и экономической целесообразности важно определить сколько времени потребуется на аэрофотосъемку участка t уч . Это также позволит оценить в какой период времени лучше проводить данные работы.

В результате можно сделать следующие выводы:

1. По сравнению с традиционными АФА цифровые камеры уступают по техническим показателям (в разрешении снимков), что повышает количество маршрутов и снимков в них при аэрофотосъемке, и как следствие усложняют дальнейшую обработку полученных материалов.

2. При проведении аэрофотосъемки БЛА для обеспечения перекрытия между снимками необходимо учитывать технические характеристики цифровых камер, а также желательно выбирать БЛА с аэродинамической схемой «планер», которая позволяет летать с достаточно малой скоростью.

3. БЛА очень эффективно могут быть использованы для съемки небольших площадей, например для составления кадастровых планов небольших участков и оперативного мониторинга ситуации на проблемных территориях.

Работа выполнена при поддержке гранта Президента Российской Федерации для молодых российских ученых МК-2617.2010.5.

Библиографический список

1. , Вавилов аэрофотосъемка и авиация. Оценка качества аэрофотосъемки: Методические указания к лабораторным занятиям. Л.:ЛТА, 1с.

2. Никифоров беспилотных летательных аппаратов для инвентаризации, картирования и управления объектами садово-паркового хозяйства.//Леса России в XXI веке. Материалы первой международной научно-практической интернет-конференции. - СПб.: СПбГЛТА, 2009. № 1, c. 248-251.

3. Никифоров фотоаппараты, применяемые для аэрофотосъемки беспилотными летательными аппаратами в лесном хозяйстве //Леса России в XXI веке. Материалы первой международной научно-практической интернет-конференции. - СПб.: СПбГЛТА, 2010. № 4, c. 65-70

4. , Кадегров летательные аппараты российского производства, применяемые в лесной отрасли // Леса России в XXI веке. Материалы третьей международной научно-практической интернет-конференции. - СПб.: СПбГЛТА, 2010. № 3, c. 144-149.

5. , Мунимаев зарубежных беспилотных летательных аппаратов // Труды лесоинженерного факультета ПетрГУ. - Петрозаводск.: Изд-во ПетрГУ, 2010. № 8, с. 97-99.

6. Основные положения по аэрофотосъемке, выполненной для создания и обновления топографических карт и планов ГКИНП. –М.: Недра, 1982, -16 с.

7. Сухих методы в лесном хозяйстве и ландшафтном строительстве: Учебник. - Йошкар-Ола: МарГТУ, 20с.

В одном мы уверены точно: высокая цена не всегда означает высокое качество.

Мы окунемся в индустрию и узнаем, как дроны покажут себя при съемке.

В этом исследовании используются термины и специфический жаргон, но они не помешают вам разобраться в сути. В данном исследовании была произведена обработка данных в DroneDeploy и получена высокая точность привязки - 9 см.

Описание

Топографическая съемка является неотъемлемой частью всех проектов в области землеустройства.

В этом примере мы рассмотрим участок земли, на котором должен был быть построен новый поселок. До начала работ было необходимо провести точную топографическую съемку по нескольким причинам:

1. Осуществить начальное освоение земель, чтобы спроектировать сток воды для дренажа.
2. Провести топографическую съемку поймы прилегающей реки для предотвращения возможных наводнений.

Если вы собираетесь открыть собственный отдел беспилотной съемки, готовьтесь к тому, что он станет объектом крупных инвестиций, и в итоге времени на проект может быть потрачено больше.

Геодезия 101

Для традиционной топографической съемки требуется сбор координат точек в заранее определенной сетке. В этом случае использовалась сетка размером 150х150 см:

Измерения производились каждые 150 сантиметров, на каждом перекрестке:

Всего на площади съемки 34,5 Га было собрано 1632 координаты.

Без дрона, снимающего со скоростью 20 точек/час (1 точка, каждые 3 минуты), сбор данных занял бы приблизительно 82 часа.

82 часа традиционной съемки означают, что инженер вынужден ждать как минимум неделю, чтобы приступить к обработке данных. Далее понадобится еще 3-4 дня, прежде чем работа будет сделана.

Проведя ту же съемку с использованием БПЛА, полевая команда смогла предоставить разработчику более быстрый вариант обзора.

Прежде всего, не нужно было собирать 1600 точек по всей площади. Вместо этого потребовалась съемка всего 10 наземных меток, расположенных в зоне обзора:

Для более крупных проектов Наземные опорные точки (GCP) лучше расставить по сетке.

10 наземных меток или 1632 точки:

10 опорных меток могут быть сделаны за 1-2 часа.

Те, кто знаком с фотограмметрией, знают, что точки, собранные с поверхности воды - неприемлемы для использования в подобных съемках.

Завершив сбор GCP, были собраны точки традиционным методом в участках со стоячей водой - комбинация двух методов, описанных выше.

Конечные собранные точки:

В итоге мы получили 117 точек (10 GCP + 107 на участках со стоячей водой).

Время на съемку:

Теоретически: 10 наземных меток + сбор точек = 1-2 часа

Фактически: 117 точек (10 GCP + 107 на участках со стоячей водой) при скорости сбора 20 точек / час = 5,85 часа

Традиционный метод: 1,632 точки при скорости сбора 20 точек / час = 81,6 часа

В течение часа были завершены все действия с БПЛА, включая сборку, предполетные проверки, запуск, посадку, разборку и первоначальную сшивку карты.

Таким образом мы получили:

БПЛА (1 час) + сбор точек (5,8 часа) =

Общее время полевых работ: 6,8 часа

Сравнение:

34,5 Га/ полевые работы с использованием БПЛА = 6,8 часа

34,5 Га/ полевые работы по традиционному методу = 81,6 часа

Общая экономия: 74,8 часа

Анализ данных

После проведения полевых работ, полученные данные требуют тщательной обработки. Сначала обрабатываются наземные метки, при этом при этом их позиция должна быть полностью скорректирована.

Далее, скорректированные точки (файл.las) должны быть экспортированы для создания основы топографических данных. Однако, большое количество точек в файле.las означает, что начальные топографические контуры выходят довольно грубыми:

Контуры должны быть сглажены, чтобы впоследствии создать согласованную линию, не теряя точность. В ином случае полученные данные - непригодны.

После 2 дней дополнительной обработки, результирующие топографические контуры стали точными в пределах 9 сантиметров, как по горизонтали (X, Y), так и по вертикали (Z):

Общие сроки выполнения проекта:

Метод с использованием БПЛА::

Полевые работы (6.8 часов) + обработка данных (24 часа) =

30,8 часов (около 4 дней)

Обычный метод:

Полевые работы (81,6 часов) + Обработка данных (24 часа)=

105,6 часов (около 13 дней)

Используя технологию с использованием беспилотника, инженер получил окончательный топографический обзор примерно за 75 часов

По полученным данным выяснилось, что:

1. Требуется дополнительное освоение земель, чтобы построить сточный дренаж в низколежащих районах, где вода удерживается.

2. Работники теперь смогут эффективно прогнозировать и планировать даты строительства дорог, домов и т.д.. - что поможет выполнять работы точно в срок.

3. Инженер узнал о недорогой и рентабельной съемке с БПЛА и планирует снова использовать этот метод для проведения окончательного «встроенного» топографического исследования в ближайшие недели.

Здесь Вы можете больше и лучшие модели беспилотников.

Нынешняя польза от использования беспилотных летающих аппаратов в строительной сфере и шоу бизнесе делает этот вид деятельности очень востребованным. В этой статье, будут затронуты основные направления применения аэрофотосъемки .

О тонкостях аэрофотосъемки

Применение БПЛА , стало доступно небольшим компаниям сравнительно недавно, всего четыре года назад, для проведения съемки с воздуха требовалось нанимать вертолет или дельтаплан, если объект был за городом. Это могли позволить себе далеко не все организации, но на сегодняшний день все изменилось. С появлением БПЛА китайского производства, стоимость проведения съемки с воздуха существенно изменилась. Это связано с тем, что с воздуха стала осуществляться с относительно недорогих радиоуправляемых коптеров . Естественно, на рынке сразу появились компании, которые предлагают услуги по фото и видеосъёмке. Условно можно выделить два направления съемки, с лёгкого квадракоптера и тяжёлого гексакоптера. (или октокоптера, отличие в количестве моторов). Маленькие квадракоптеры , чаще всего серии DJI Phantom, используют для аэросъемки отчетной направленности. В результате получаются фотографии разрежением 4000 пикселей по большей стороне или 12 мегапикселей.

Такие фотографии не подойдут для печати, но их вполне можно посмотреть на компьютере или презентации в хорошем качестве. Если аэрофотосъемка требуется не для маркетинговой продукции, требующей высокого качества, то этого варианта более чем достаточно.

В примере ниже аэрофото с квадракоптера Phantom 2 и камеры Go Pro 4.

Для более серьёзных съемок обычно применяют камеры Canon 5D Mark III с хорошими объективами, которые «летают» на тяжёлых коптерах типа DJI S1000. На фотографии ниже, можно взглянуть на оборудование для профессиональной аэросъемки, которое используется в специализированных компаниях.

Уровень детализации объектов на фото более высокий. Итоговые снимки получаются разращением 5600 по большей стороне, количество мегапикселей 23.4, количество пикселей на дюйм 300 и в RAW формате*. (RAW это данные с матрицы камеры без сжатия, даёт дополнительные преимущества при проведении съемки.).

Аэрофотосъемку с гексакоптера можно использовать в печатной продукции: делать аэрофото для рекламных щитов и другой наружной рекламы, для печати буклетов, при геодезической съемке. Этот вариант съемки, будет самым точным и выше в цене (обычно цена на съемку с Canon 5D Mark III выше в 3-4 раза). Есть возможность кадрировать изображение (обрезать лишнее) и более качественно обработать фотографию.

Аэросъемка в строительстве

Использование аэрофотосъемки в строительстве шаг к прогрессу и развитию в целом. Съемка в ходе строительства, аэросъемка для проектирования и кадастра, геологическая разведка, рекламные фото, все эти возможности, позволят людям в скором времени создавать необычные и качественные архитектурные единицы, включая ландшафтную архитектуру. Анализ местности с воздуха, позволяет проектировать в большем масштабе, что дает толчок к развитию продуманной инфраструктуры районов, парково-рекреационных зон и новых городов.

Данные съёмки с БПЛА, показанные на этой странице, предоставлены . Технология обработки материалов съемки в ПО Agisoft PhotoScan предоставлена ООО "Плаз" .

Применение беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) позволяет существенно снизить затраты на производство аэрофотосъемочных работ. С точки зрения традиционной фотограмметрии качество подобной съемки вероятнее всего будет оценено, как неприемлемое, поскольку на БПЛА, как правило, устанавливаются камеры бытового сегмента, не используется гиростабилизирующая аппаратура, при съемке нередки отклонения оптических осей от вертикали в несколько градусов, что значительно усложняет процесс первичной обработки снимков. Однако для современного фотограмметрического программного обеспечения эти недостатки не представляют значительных проблем. Более того, развитие цифровых методов фотограмметрической обработки уже привело к появлению программ и программных комплексов, способных обрабатывать даже такие "некачественные" данные аэрофотосъемки в высокоавтоматизированном режиме, при минимальном участии оператора.

Рассмотрим технологическую цепочку получения топографической карты с использованием следующих компонентов:

• БПЛА для выполнения аэрофотосъемки;
• ПО Agisoft PhotoScan в качестве инструмента обработки материалов съемки;
• инструментарий ГИС Панорама для векторизации ортофотопланов и получения топокарт.

Аэрофотосъемка с использованием БПЛА

В техническом плане процесс аэрофотосъемки с использованием БПЛА состоит из трех этапов: подготовительного, собственно съемки, и постобработки полученных данных.

Подготовительный этап
На данном этапе производится:

• изучение имеющихся материалов; формирование или сбор требований к материалам, которые нужно получить по результатам съемки – тип и масштаб карты, границы объекта съемки; приведение их в технические требования к съемочным материалам: разрешение, координаты контура участка съемки, перекрытие снимков, точность определения координат центров фотографирования, требования к наземной опорной сети (при комбинированной съемке, например, когда привязка фотоплана производится по точкам наземной опорной сети, требования к точности определения КЦФ вообще не предъявляются);
• формирование полетного задания для БПЛА. Выполняется программой – планировщиком полета, входящей в состав комплекса. Оператор должен выбрать используемый комплекс БПЛА (в случае, если программа позволяет работать с несколькими конфигурациями БПЛА и фотоаппаратуры), задать на карте контур участка съемки и примерное положение стартовой площадки, установить требуемое разрешение и перекрытие, после чего программа рассчитывает план полета и проверяет его выполнимость.

Выполнение аэрофотосъемки
По прибытии на стартовую площадку производится:

• уточнение положения стартовой площадки, задание точки возвращения и ввод данных о скорости и направлении ветра на рабочей высоте, если таковые известны;
• автоматическое уточнение плана полета и повторная проверка его выполнимости;
• старт БПЛА с пускового устройства;
• выполнение съемки в автоматическом режиме;
• посадка.

Выполнение съемки местности с использованием БПЛА

При использовании комбинированного способа выполняется определение координат опорных точек, выбранных для привязки.

Постобработка данных
Заключается в:

• снятии данных (фотоснимки и журнал полета) с бортовых носителей информации;
• визуальной оценке качества фотографий и отбраковке "технических" кадров, если такие записаны. Под техническими кадрами понимаются снимки, сделанные вне пределов участка съемки - при подлете к участку, на дугах разворота и т.п.;
• генерация файла привязки центров фотографирования. В ходе полета аппаратура управления ведет запись различных параметров, среди которых – координаты, скорость и параметры ориентирования летательного аппарата. После окончания съемки из файла журнала полета необходимо выбрать координаты, соответствующие моментам фотографирования, и приписать их конкретным снимкам. Такая обработка, как правило, выполняется в той же программе – планировщике полетного задания.

В соответствии с требованиями отраслевых инструкций , для получения топокарт масштаба 1:2000 необходима фотооснова, имеющая разрешение 15 см/пикс и имеющая погрешность определения координат в каждой точке не выше 60 см. Такое разрешение легко обеспечивается при съемке с БПЛА с использованием компактных фотоаппаратов. Например, съемка камерами типа Canon S-95 или Sony NEX-5 (с объективом SEL30M35) с высоты порядка 200-300 м дает снимки, имеющие разрешение 5 см/пикс.

Привязка требуемой точности достигается измерением координат центров фотографирования с использованием высокоточных GNSS-приемников в пределах референцной сети, или задействованием наземной опорной сети, точки которой привязаны с погрешностью не выше 30 см.

Обработка аэрофотоснимков в ПО Agisoft PhotoScan

Программа Agisoft PhotoScan - универсальный инструмент для генерации трехмерных моделей поверхностей объектов съемки по фотоизображениям этих объектов. PhotoScan с успехом применяется как для построения моделей предметов и объектов разных масштабов – от миниатюрных археологических артефактов до крупных зданий и сооружений, так и для построения моделей местности по данным аэрофотосъемки и генерации матриц высот и ортофотопланов, построенных на основе этих моделей. Обработка данных в PhotoScan предельно автоматизирована – на оператора возложены лишь функции контроля и управления режимами работы программы.

Построение и привязка модели местности в программе состоит из трех основных этапов:

• построение грубой модели. На этом этапе производится автоматическое определение общих точек на перекрывающихся снимках, восстановление проектирующих лучей, определение координат центров фотографирования и элементов взаимного ориентирования снимков, расчет параметров, описывающих оптическую систему (дисторсия, коэффициент ассиметрии, положение центральной точки). Все эти расчеты выполняются в программе за одну операцию;
• привязка полученной модели к внешней (геодезической, географической) системе координат и уравнивание всех параметров системы – координат центров фотографирования и наземных опорных точек, углов ориентирования снимков, параметров оптической системы с использованием параметрического метода уравнивания. В качестве весовых коэффициентов для уравнивания выступают погрешности определения координат точек съемки (центров фотографирования), определения координат точек наземной опорной сети, дешифрирования и маркирования опорных точек на снимках;
• построение полигональной модели поверхности местности на основе определенных на предыдущем этапе параметров. В программе реализован экспресс-способ, заключающийся в триангуляции только общих точек, полученных на первом этапе, и более точные способы обработки, заключающиеся в определении пространственного положения для каждого пиксела изображения (в зависимости от заданной степени детализации обрабатывается каждый первый, каждый четвертый, каждый шестнадцатый, и т. д. – всего пять возможных уровней).

Затем полученная модель используется для генерации ортофотопланов и матриц высот.

С точки зрения оператора процесс работы с программой выглядит следующим образом:

Приведенные скриншоты окна программы наглядно иллюстрируют процесс обработки материалов аэрофотосъемки на примере съемки полигона "Заокский", материалы которой предоставлены ОАО "Газпром космические системы" . Обработка данных материалов на ПК, оснащенном 4-хядерным процессором Intel Core i7 2600K и имеющем 16 Гб оперативной памяти, заняла порядка трех-четырех часов – от загрузки фотографий до экспорта ортофотоплана и цифровой модели местности в формате GeoTiff. Из этого времени около одного часа ушло на дешифирование и маркирование опорных точек – ручной труд оператора, а остальное время заняло выполнение расчетов.

Имеется возможность формирования пакетного задания на обработку. Загрузив исходные снимки, можно сразу указать параметры для каждого из этапов, и программа самостоятельно выполнит весь цикл обработки.

Непосредственно в графическом интерфейсе программы можно производить базовые измерения на полученной модели - измерять расстояния, площадь поверхности и объем модели.

Развитый API позволяет создавать скрипты на языке Python, управляющие обработкой и отображением данных, что позволяет еще более автоматизировать решение типовых задач.

1) Фотографии загружены. В свойствах проекта видно, что проект состоит из блоков (chunks) – обрабатываемых независимо частей проекта со своими фотографиями, моделью, СК, параметрами калибровки оптики и т.п. В данном проекте - один блок, состоящий из 415 фотографий. Метки NA (not aligned) рядом с фотографиями показывают, что положение этих снимков в пространстве модели еще не известно.

2) Выбор системы координат

4) Метки в форме синих шариков отображают взаимное расположение точек съемки (КЦФ), после уравнивания они будут заменены метками другого вида, соответствующим положению плоскостей кадров

5) После выполнения первого этапа обработки – первичного уравнивания и построения точечной модели, формируется облако точек, описывающее модель, и набор параметров взаимного ориентирования фотоснимков. Положение выбранного снимка отображается в области просмотра модели. Снимки, которые не удалось уравнять, по-прежнему отображаются сферами/шариками, и в списке фотографий отмечены меткой NA (not aligned). В данном проекте таких нет

6) Установка маркеров (меток опорных точек). Если известно положение маркеров на снимках (в системе координат снимка), можно просто импортировать эти данные в PhotoScan. Если маркеры еще не дешифрированы, придется задавать их расположение прямо в программе. Для каждого маркера достаточно отметить их положение на одном-двух снимках, и PhotoScan автоматически определяет их положение на других снимках, выделяя снимки, на которых присутствует выбранный маркер, специальными метками. На каждом снимке можно подтвердить итли уточнить автоматически выбранное положение маркера

7) Маркеры расставлены. Можно выполнять построение модели местности

8) Модель готова. Ее можно экспортировать как матрицу высот (цифровую модель местности) и сформировать на основе этой модели ортофотоплан местности.

9) В завершение можно построить текстуру модели и рассматривать ее прямо в программе.

10) Внутреннее представление модели поверхности Землки в PhotoScan - сеть триангуляции Делоне, TIN модель

11) Ортофотоплан всего участка съемки.

12) Цифровая модель местности всего участка съемки

Получение карт на основе ортофотопланов в ГИС Панорама

Комплекс автоматизированного дешифрирования и векторизации по данным ДЗЗ, разработанный на базе ГИС "Панорама" , предназначен для автоматической векторизации линейных и площадных объектов по цветным растровым изображениям земной поверхности.

Процесс автоматической векторизации состоит из следующих основных этапов:

• предварительная обработка растра;
• классификация;
• обработка растра классификации;
• преобразование растра в вектор;
• векторная обработка.

Предварительная обработка является необязательным этапом, включает масштабирование и фильтрацию растра. Масштабирование позволяет значительно ускорить обработку при избыточном разрешении снимка. Фильтрация уменьшает шумы изображения, что положительно влияет на результаты распознавания.

Классификация – процесс определения принадлежности отдельных пикселей исходного растра тому или иному распознаваемому объекту. Классификация состоит из трех основных этапов. На первом этапе пользователь определяет обучающие выборки – указывает области на снимке, однозначно принадлежащие распознаваемым объектам. Затем происходит обучение классификатора – процесс выявления и запоминания статистических дешифровочных характеристик, присущих распознаваемым объектам. Эти данные используются собственно в классификации - определения принадлежности отдельных пикселей исходного растра распознаваемому объекту.

Вычисление статистических дешифровочных характеристик при обучении и классификации выполняется для скользящего окна. При обучении окно перемещается в пределах обучающих выборок, при классификации на всем остальном снимке. В качестве статистических дешифровочных характеристик используется спектральные (средний цвет) и текстурные характеристики (контраст, энергия, корреляция).

К загруженному ортофотоплану в формате GeoTiff применяется технология классификации и распознования

Результатом классификации является растр классификации – растр принадлежности пикселей исходного растра тому или иному распознаваемому объекту. Растр классификации содержит много шумов – неправильно классифицированных пикселей. Их можно отфильтровать исходя из предположения, что плотность расположения неправильно классифицированных пикселей меньше правильно классифицированных.

На следующем этапе производиться фильтрация лишней информации, ее сглаживание и перевод с в линейный и площадной вид

Для этого используются морфологические операции - изменение бинарного состояния пикселя на основе анализа состояния его соседей. К таким операциям относятся:

• эрозия – замена на ноль единичных пикселей, если рядом есть хоть один нулевой пиксель;
• наращивание – замена на единицу нулевого пикселя, если рядом есть хоть один единичный пиксель;
• удаление небольших областей – замена восьмисвязных локальных групп единичных пикселей на нули, если количество пикселей меньше допуска;
• заливка небольших дырок – замена восьмисвязных локальных групп нулевых пикселей на единицы, если количество пикселей меньше допуска;

После обработки растр классификации преобразуется в набор векторных объектов – линий или площадей. В процессе преобразования в линии создаются непересекающиеся линейные объекты. При преобразовании в площади создаются площадные объекты, имеющие общие части контура. На окончательном этапе распознанные объекты объединяются или удаляются на основе анализа их взаимного расположения. Объединенная сеть объектов совместно сглаживается и фильтруется перед сохранением в создаваемую карту.

Результат автоматизированного дешифрирования и векторизации ортофотопланов можно посмотреть и отредактировать в ГИС "Панорама"

При обновлении цифровых карт имеющиеся контура объектов используются для автоматического обучения программы дешифрирования и векторизации. При необходимости оператор может выбрать отдельные участки, которые попадают на наиболее характерные изображения дешифрируемых объектов.

Программа сопоставляет контура объектов и соответствующие им области снимков, запоминает свойства изображения и выполняет уточнение контуров объектов по реальным границам областей с подобными свойствами изображения. При этом создаются и новые объекты в тех местах снимка, где будут найдены близкие по изобразительным свойствам области.

Литература
1. Инструкция по фотограмметрическим работам при создании цифровых топографических карт и планов ГКИНП (ГНТА)-02-036-02. Москва, ЦНИИГАиК, 2002